Робота научили прыгать через препятствие

Инженеры из Массачусетского технологического института (MIT) в США научили робота-гепарда перепрыгивать с разбега препятствия. В экспериментах на беговой дорожке и в закрытом ангаре он успешно преодолевал барьеры высотой до 45 сантиметров в 9 случаях из 10. Робота оснастили лидаром для получения информации о препятствии и трехступенчатым алгоритмом для расчета точных параметров прыжка. Об успехах «гепарда» сообщается на сайте института.

Прыжок на бегу — это пример комплексного динамического процесса, авторы разбили его на три этапа. Сначала робот получает информацию о препятствии: его высоте и расстоянии до него. Далее, исходя из этих данных, он рассчитывает оптимальное место для прыжка. Робот подстраивает скорость своего бега, чтоб оказаться именно в нужной точке.

Последний этап — сам прыжок. Зная массу робота и высоту препятствия, алгоритм рассчитывает силу, которую должны развить моторы в «лапах» гепарда. Авторы отмечают, что на данном этапе они не занимались вопросами оптимизации, например, с точки зрения экономии энергии. Они мотивируют это тем, что прыжок на минимальную высоту будет более опасен для робота, так как он может зацепиться за выступающие части барьера. По этой причине прыжок осуществляется с запасом, так что иногда робот подпрыгивает сильно выше, чем это необходимо.

Предыдущим большим достижением робота из MIT был «бег без поводка» на скорости до 15 километров в час. Тогда он делал это, будучи «незрячим». Но, по словам ученых, прыжок с разбега невозможен без точного измерения параметров препятствия и расстояния до него. По этой причине его оснастили лидаром. В будущем авторы планируют подготовить робота для бега и прыжков по неровным поверхностям.